如何控制多个无人机 怎么控制多个手机

如何做无人机集群控制？

1.无人机基本飞行控制原理 这种基本的控制算法已经烂大街了，基本上都在用，在这简单说一下。单台无人机平稳飞行是实现无人机编队飞行的基础。下图是无人机平稳飞行的关键技术原理，CPU实时采集姿态传感器的数据，其中姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计，依靠这9轴姿态信息进行姿态解算融合得到四元数和欧拉角，传感器采集的信息作为当前姿态，目标姿态由遥控器的通道信息决定，二者偏差作为PID的输入控制，姿态控制通过串级PID，外环角度环，内环进入角速度环，整定内环和外环PID之后输出加到姿态控制上，完成无人机的平稳控制飞行。

2.无人机定位（1）测距定位 在每台无人机上安装距离传感器，计算出各台无人机之间的相对距离，然后进行数学建模，根据相应算法得出无人机的位置。它的优点是计算所得位置比较精确，但是运算量比较高，另外三维空间中的距离传感器种类很少。(2）GPS 气压计 通过GPS获得无人机二维平面位置，再结合气压计和超声波模块计算出高度，最终得出飞机空间位置。

飞机在低空飞行时通常采用超声波模块获取高度信息，精度很高，在高空时采用气压计。（3）图像识别定位 通过多个摄像头获取环境三维空间图像，使用图像识别技术将图像进行处理，对飞行空间进行数学建模，将识别出的不同维度的无人机位置信息整合，可获得三维空间中无人机位置。该方法在图像识别过程中数据运算量也很大，另外受地域限制，只可在布有摄像头的环境中飞行。

3. 防误撞轨迹规划 为防止无人机在变换队形时发生碰撞，我们为每台无人机设置一定的安全距离。如图，以每台无人机为球心，固定距离为半径的球体设为其安全区域，其他无人机不得进入。若在飞行过程中需要经过其他无人机的安全区域，该无人机必须绕行到达目标位置，不可直线行进，避免发生碰撞。4. 位置信息共享 无人机如要完成整齐的编队动作，必须统筹规划所有无人机的实时飞行位置。

有没有可以控制所有种类无人机的通用控制器？

雷神公司(Raytheon)现正在为美国海军开发一种通用遥控器，它将允许一个单元控制多种无人驾驶设备。雷神公司的通用地面控制系统(CGCS)是基于模块化、开放式架构的无人机系统控制部分标准(UCS)设计而成，旨在节省舰载空间并简化飞行员培训。虽然无人系统(UxS)正在给海战带来革命性的变化，但随着其数量和种类的增加，控制它们变得越来越困难。

不仅有无人机(UAV)需要做从近距离侦察到空中加油的所有事情，而且还出现了越来越多的水面和水下机器人舰队。根据雷神公司的说法，现在最大的问题是每种运载工具都需要自己的控制系统，这意味着已经拥挤不堪的船体还要为它们腾出宝贵的空间。此外，每个系统都有自己的设计，所以操控员必须在从一种工具转到另外一种工具时接受再培训。

CGCS的目标是用一个能够操作任何UxS的网络加固工作站替换所有这些控制单元。雷神公司表示，通过使用UCS，海军不仅可以使用一个单元而不是六个单元，还可以带来新功能、消除冗余软件开发、重用通用软件服务并以较低的成本巩固产品支持。此外，开放的体系结构还能使其集成诸如开放任务系统、通用命令与控制、未来记载能力环境服务等其他系统变得很容易。

在实际操作中，新的远程控制单元不仅允许使用第三方软件并还能使用容易修改的GUI显示，而且还可以为具有特定功能的特定工具定制。通过这种方式，MQ-4C Triton操作员还可以驾驶MQ-8 Fire Scout或MQ-25 Stingray以及水面和水下等非飞行器并操纵它们的传感器。雷神公司表示，CGCS已经准备好部署，一些UCS体系结构则已经用于一些军事地面控制系统。

无人机通过什么信号控制的，一个设备可以同时控制多架无人机么？

无人机是通过无线电信号控制的。1. 航模：可以说是最简单的无人机。一般使用72Mhz、433Mhz、或2.4Ghz的无线电信号控制。控制范围近的在几百米左右，远的可以达到20公里左右。2. 民用无人机：一般使用900Mhz的无线电信号控制，控制距离最远可以达到约60公里。3. 军用无人机：频率俺不敢知道?，控制范围俺也不敢知道?，只知道其最大巡航范围取决于遥控方式和续航能力。

单兵用无人机大致相当于民用产品，只是可靠性、可控性、噪音等指标远优于民品。军用无人机的遥控方式还有地面/车载基站直接控制、地面中继控制(找个越野车插上天线远远地跟着无人机，目的是增加其可靠性、可控性和侦查范围)、空中中继控制(飞行器上插根天线)、卫星中继控制(所谓"全球鹰"，此时无人机的巡航范围就看其油箱/电池有多大了)。